Sua fundação foi em 12 de janeiro de 1616, pelo então Capitão-Mor Francisco Caldeira Castelo Branco.
A princípio a cidade era chamada de Feliz Lusitânia, posteriormente de Maria do Grão Pará bem como de Santa Maria de Belém do Grão Pará, assim até chegar a seu nome atual Belém.
Tradicionalmente no segundo domingo de outubro, milhares de fiéis tomam conta das ruas de Belém, numa grande caminhada em devoção a Nossa Senhora de Nazaré. Emocionados, os romeiros fazem um percurso de 3,6 quilômetros, da Catedral de Belém até a Praça Santuário, onde a imagem da Virgem fica exposta para veneração dos fiéis durante 15 dias.
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